反向计算出PTP 运动模式下MOVJ-Angle 各轴的目标值

[ZiqiYang]

请问有没有懂的通过物体确切的坐标值，反向计算出Dobot magician机械手臂各个坐标轴需要的运动值，
目前我可以通过PTP运动模式下的MOVL_XYZ实现笛卡尔坐标系下的目标坐标的抓取， 但不知道怎样用轴的运动到达同样的位置。
如果有人知道解决方法的话，请慷慨相助。万分感谢