每次重新开机后，定位不一样么？如何解决？

#1

非常简单的给dobot设定了点，抓取硬币，放到另外一个点。

发现问题是，关机后再开机，虽然设定的xyz值没有变，但是抓取的位置变了，是怎么回事？如何解决，谢谢

#2

你好！
首先你在开机绿灯亮了以后后等待20秒，等待传感器稳定，然后进行归零。
归零完后绿灯亮起再等待20秒，再设定点位。
你按照这个步骤再重新试一下。

#3

感谢帮助，问题已经解决。目前，每次开机后，只要做归零，都可以实现定位

在此基础上，衍生出几个问题，还请帮助，谢谢

  1. 如果用软件中的试教和再现功能，有没有归零的设置？想法是，用试教和在线功能教机器做重复的工作，将呈现上传主板，每次开机可按照程序执行工作。但是试教和再现中没有找到归零的设置
  2. 如果用blocky的方法，其中有归零的设置，但是程序怎么上载到主板
  3. 如果使用脚本控制的方法，程序怎么上载到主板
  4. 还有一个问题，每次关机以后，机械臂回位，回位的位置每次不确定，主要是Z轴。而且关机一段时间后，可能由于掉电，机械臂完全失去力量，夹具跟底座发生接触。我现在装的是手抓，开机时，手抓的R轴在自检的时候会出错，每次指示灯都是红色，需要按手臂上的lock按钮，把手臂抬起，才能变绿。这个有没有办法解决

谢谢

#4

你好！
针对第1个问题：
1、首先你开机后绿灯亮起等待20秒后，进行归零；
2、在示教和再现模块保存点位，并下载到机械臂里面；
3、保存完点位后，再进行一次归零操作；
4、下次开启机械臂执行保存的点位之前，都按第1步骤相同的步骤先归零再执行就可以了。
针对第2、3个问题：
目前只有示教再现模块有脱机功能。
针对第4个问题：
关机后，机械臂的电机停止工作，所以机械臂没有锁住。
开机的时候，要手持机械臂置于大小臂夹角差不多45°的位置在开机，不然会处于限位的情况。限位情况下开机会导致指示灯亮红色。