越疆魔术师如何加入机器视觉功能


#1

这个应该是个高级功能, 机械臂连接电脑, 电脑连接usb摄像头, 摄像头识别物体, 机械臂根据不同的物体做不同的动作。在dobot宣传片里, 我看到好像用的是opencv,太复杂了, 有没有简单点的机器视觉工具, 类似一个传感器, 把摄像头里的物体触发机械臂的动作


#2

对机械臂怎样加入视觉功能感兴趣,有经验的是否可以分享一下。


#3

顶一下, 我也一直想用dobot magician实现 最新版的dobot M1的视觉分拣功能。


#4

dobot团队没有回应, 所以我自己研究了一下, 不看不要紧, 机器视觉真的是一个好大的坑
好在自己有一点点的编程经验和强烈的兴趣, 推动者自己研究opencv.
如果说机器是一扇门, 那么机器视觉是另一扇门, 这扇门一点都不比机器人小。
简单的说机器人是实现人类动作的手段,机器视觉是判断动作时机的工具。
建议大家好好研究下opencv, 本人跟着范例已经能做到特定颜色物品的识别, 但特定形状的物品的识别还在学习中。 自从学习opencv, 我己经把dobot机械臂扔到一边了 :-)
网上有好多的教程,opencv+python是最简单的, 几乎是傻瓜入门级的。如有兴趣, 大家可以交流下


#5

我对opencv 以及python,也是零基础开始自学的, 目前研究了三四天, 差不多是入门级的水平
参照的是这篇入门文档
http://blog.csdn.net/nwpulei/article/details/7277511
下载的文件在这里
http://yun.baidu.com/s/1gdhazxL?errno=0&errmsg=Auth%20Login%20Sucess&&bduss=&ssnerror=0
https://svwh.dl.sourceforge.net/project/numpy/NumPy/1.6.1/numpy-1.6.1-win32-superpack-python2.7.exe
https://www.python.org/ftp/python/2.7.2/python-2.7.2.msi

从头学, 如有问题, 可以放在这里, 我知道的就和大家分享


#6

最近在dobot工程师帮助下用matlab和usb摄像头做视觉,平台是搭建起来了,但识别过程中还是有些问题。原来也想过用opencv 和python,但安装过程让人崩溃。


#7

你好,请问MATLAB和usb摄像头平台如何搭建,我联系了Dobot那边的负责人一直没有给我回复。希望得到你的帮助。


#8

我也是半斤八两,qq聊吧,加我的qq51793521


#9

我加你QQ了,帮忙同意一下。。。。。。。


#10

Matlab是收费软件, 正式使用可能会有法律问题

另外我这里也写个简单的opencv+python(windows)平台的搭建方法, 给大家参考

1.创建一个文件夹, 以我的笔记本为例,c:\cv
2.下载软件, 到此文件见
依次是python 2.7.3 , opencv-win-superpack 和 numpy , 链接如下
http://yun.baidu.com/s/1gdhazxL?errno=0&errmsg=Auth%20Login%20Sucess&&bduss=&ssnerror=01
https://svwh.dl.sourceforge.net/project/numpy/NumPy/1.6.1/numpy-1.6.1-win32-superpack-python2.7.exe1
https://www.python.org/ftp/python/2.7.2/python-2.7.2.msi
3.先安装python-2.7.2.msi 再装opencv-win-superpack, 最后装numpy, 建议统一安装到c:\cv 目录下
4. 把C:\CV\opencv\build\python\2.7 文件夹下所有文件, 也就两个文件, 复制到C:\CV\Python27\Lib\site-packages下
5.手动添加windows的环境变量
C:\CV\Python27;C:\CV\Python27\Scripts
6.回到目录C:\CV\opencv\samples\python, 幸运的话, 部分py结尾的文件, 就可以双击打开了, 例如camera.py
点击后,摄像头就会打开。
7. 做一个简单的脚本, 显示一张图片, 找张图片, 存为test.jpg, 下面的脚本存为test.py
import cv2
img=cv2.imread(‘test.jpg’)
cv2.imshow(‘test’,img)
cv2.waitKey(0)

正常情况, 双击此test.py应该可以打开此图片, 后面的, 大家慢慢学习。


#11

下面我放一个机器视觉的基本的方法框架
1.打开摄像头, 并截取图片
2.彩色图片转为黑白图片(彩色的维度太多了, 转为黑白这一维,方便后续的图像处理)
3.黑白图片做模糊处理, 去掉杂乱的纹路等影响后续操作的东西
4.差值化, 简单的说,把灰色偏白的部分归白, 偏黑色的部分归黑, 也叫极值化,经此处理, 黑白灰的图片, 正式变为只有黑白二色, 灰色都去除的图片
5.这时物体的轮廓就显露出来了, 这时我们就可以根据他的轮廓,判断物体的形状, 大小等, 更复杂的内容,我也在学习中, 目前我能做到判断摄像头下有没有物体, 有几个物体, 其他的还不会, 还在不断摸索中, 毕竟学习opencv不过一周时间, 还在入门阶段。


#12

明天研究下dobot结合摄像头给人拍照,并素描人脸的功能,这里先预告下,也不知道能不能做成,希望明天公司里没有其他事干扰我。


#13

你那边能实现简单的抓取功能了吗?
摄像头方面你是就用的普通的那种USB摄像头吗?


#14

摄像头就是家用摄像头, 简单的定位应该不是问题
我已经爱上了机器视觉
dobot已经被冷落到一边,不爱玩了


#15

所以老哥你能通过机器视觉控制机械臂抓取东西了不,不然指点指点啊:sob: 一脸蒙蔽的我全靠你这个帖子活着


#16

跟你聊聊吧, 首先, 你说要通过机械臂抓东西, 机器不是人, 它怎么知道有个东西放在它面前?什么样的东西? 大小如何, 形状如何,颜色如何? 这些你都需要告诉计算机。
负责任的说, 这是个技术上的大坑, 需要研究好久。给你两个链接, 第一个是,摄头头如果抓取蓝色的物体的影像
https://opencv-python-tutroals.readthedocs.io/en/latest/py_tutorials/py_imgproc/py_colorspaces/py_colorspaces.html#converting-colorspaces
第二个,是摄像头如何给物体画框, 扩展功能如找出物体形状中心,找出大小尺寸等等
https://opencv-python-tutroals.readthedocs.io/en/latest/py_tutorials/py_imgproc/py_contours/py_contour_features/py_contour_features.html
英文一定要好,英语很重要, 资料都是英文的。

附赠opencv+python的官方教程链接, 学会这个, 你就不用上来问摄像头定位的问题了,我学了两周, 大致处于入门起步阶段。
https://opencv-python-tutroals.readthedocs.io/en/latest/


#17

赠品:opencv的入门文档,我给女儿写的小马宝莉彩色图片转填色图功能脚本
https://github.com/wjb711/Opencv_learning/blob/master/pan_painting.py


#18

windows+python2.7+opencv3.2的安装配置文档已更新
大家如需要, 参见这里
https://github.com/wjb711/Opencv_learning/blob/master/windows_python2.7_opencv3.2


#19

我跟你讲,我已经做出来了,加入视觉,用吸盘抓取物体,颜色分拣也做出来了


#20


视屏链接,有想法的 朋友可以看看哟