在发送PTP指令后发送SetEMotorS会导致机械臂移动


#1

我认为这是Bug,固件版本 3.6.10

故障可以使用串口工具复现:

发送以下两条指令给机械臂 (SetPTPCmd,X向前移动一点),再移动EMotor(SetEMotorS)
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aa aa 13 54 03 08 cd cc 4c 3e 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 7e
aa aa 0c 88 03 00 01 f0 d8 ff ff d0 07 00 00 d7
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在执行第二条指令时,机械臂会错误地移动。即是没接Emotor,也可以听到两条指令机械臂各响了一声。

在两条指令间加一条无意义的空闲SetJOGCmd指令可以绕过此问题。
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aa aa 13 54 03 08 cd cc 4c 3e 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 7e
aa aa 04 49 03 00 00 b4
aa aa 0c 88 03 00 01 f0 d8 ff ff d0 07 00 00 d7
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这样机械臂只会响一声,回避了这个Bug