android下开发机械臂（魔术师）APP，为啥机械臂不动？

#1

前面的清零，初始化，设置参数都做过了，也startexec了，调试显示发送指令、接收返回数值显示指令都接收正常啊，但就是不执行move到某个点目标的指令，奇怪！

robot-debug
robot-debug.jpg1934x2579 2.78 MB

#2

下午自己找到原因了，给的SDK包中的SetPTPCmd接口代码有错误

#3

还有一个错误，发送数据包的时候，有个检查队列是否还有剩余空间，这个在新版的通信协议上已经删除掉了的，不需要，把它去掉，就正常了。
越疆公司提供的android SDK真的的坑爹啊

#4

版本比较旧了，已向Dobot研发团队反馈。谢谢指出！

#5

你好！很高兴很快能看到你们的反馈。现在还有一个问题，请指教。
在android下开发，蓝牙连接。开发的APP刚开始运行正常，但运行几次后，大约十次左右的样子，魔术师机械臂不响应命令，主要是接收与初始化相关的一系列命令：接收SetQueuedCmdClear还正常，但SetQueuedCmdStartExec，发送一些初化化的参数，以及SetHOMECmd，都没有反应。关闭APP再启动运行，仍然不行，换另一台手机（曾正常运行过APP的），也不行。
但如果卸载APP后重新安装，再运行，就又能正常发送指令了，这应该是什么原因？
是不是结束的时候应该调用SetQueuedCmdForceStopExec，而不是SetQueuedCmdStopExec？

#6

发送机械臂的执行命令之前，先统一执行一次SetQueuedCmdClear。然后就可以执行SetQueuedCmdStartExec，发送一些初化化的参数，以及SetHOMECmd等。

#7

是按照您说的顺序调用的。
刚发现在DEBUG版下，该问题就不会重现。而在release版下，运行几次之后，就会出现这个问题。
或者与编译指令有关？
这个还要再试一下才知道，或者，你们的开发工程师应该知道要另外设置哪些编译的选项

#8

2019-10-21 10:29:40.652 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: USR-BLE100
D8:B0:4C:BA:B1:F0
2019-10-21 10:29:40.848 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: dobot connected
2019-10-21 10:29:44.136 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetQueuedCmdClear success
2019-10-21 10:29:44.282 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetQueuedCmdStartExec success
2019-10-21 10:29:44.481 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetPTPCoordinateParams success
2019-10-21 10:29:44.576 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetPTPCommonParams success
2019-10-21 10:29:44.869 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetHOMEParams success
2019-10-21 10:29:45.211 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetHOMEcmd success
2019-10-21 10:34:01.589 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetQueuedCmdClear success
2019-10-21 10:34:01.781 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetQueuedCmdStartExec success
2019-10-21 10:34:02.027 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetPTPCoordinateParams success
2019-10-21 10:34:02.221 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetPTPCommonParams success
2019-10-21 10:34:02.659 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetHOMEParams success
2019-10-21 10:34:03.051 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetHOMEcmd success
2019-10-21 10:34:23.718 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetQueuedCmdClear success
2019-10-21 10:34:23.816 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetQueuedCmdStartExec success
2019-10-21 10:34:23.963 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetPTPCoordinateParams success
2019-10-21 10:34:24.060 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetPTPCommonParams success
2019-10-21 10:34:24.353 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetHOMEParams success
2019-10-21 10:34:24.597 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetHOMEcmd success
2019-10-21 10:34:49.280 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetQueuedCmdClear success
2019-10-21 10:34:49.410 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetQueuedCmdStartExec success
2019-10-21 10:34:49.556 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetPTPCoordinateParams success
2019-10-21 10:34:49.654 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetPTPCommonParams success
2019-10-21 10:34:49.946 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetHOMEParams success
2019-10-21 10:34:50.191 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetHOMEcmd success
2019-10-21 10:35:09.057 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetQueuedCmdClear success
2019-10-21 10:35:09.155 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetQueuedCmdStartExec success
2019-10-21 10:35:09.837 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetPTPCoordinateParams success
2019-10-21 10:35:09.984 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetPTPCommonParams success
2019-10-21 10:35:10.861 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetHOMEParams success
2019-10-21 10:35:11.154 15704-15704/com.example.dobotaijiu D/MYdebug----: SetHOMEcmd success

如上所示，DEBUG版下，多次初始化都没有问题出现