Dobot magician视觉识别定位抓取物体


#1
   视觉识别是工业应用中的重要环节,因不少爱好者咨询magician视觉识别相关问题,现将之前的内容重新整理如下,介绍如何使用桌面型机械臂dobot magician和usb摄像头在静态环境下进行物体的识别定位和抓取(控制平台使用matlab)。

1.硬件设备的准备
(1)安装了吸盘工具的dobot magician一台;
(2)通用usb摄像头一个;
(3)单一颜色(深色,如黑色)背景的A4纸一张;
(4)准备两张一角硬币大小的白色贴纸,贴在单一颜色背景的A4纸上作为参考点,其粘贴位置可以取机械臂运动坐标位置(如point1(x=150,y=0,z),point2(x=250,y=0,z)),两点的选取尽量便于计算,距离尽量大,这样可以减小机械臂运动到目标位置时的误差;
(5)一元硬币若干,模拟目标物体。

2.视觉图像的处理
(1)使用matlab指令getsnapshot获取实时视频中的单帧图像,并将其进行保存(imwrite),以便后续步骤的处理;
(2)使用matlab指令im2bw进行二值化处理,二值化的阈值根据现场光照条件进行设置;
(3)使用matlab指令imfill填充上一步二值化图像的孔洞;
(4)使用matlab指令bwlabel和regionprops标注连续区域;
(5)设置Area阈值,在连续区域中寻找两个参考点的中心位置,并进行记录;
(6)设置Area阈值,在连续区域中寻找目标点中心位置,并进行标注。

3.目标物体的定位抓取
(1)通过两个参考点在matlab图像里的中心位置计算实际空间坐标与图像坐标之间的映射比例;
(2)使用映射比例计算出matlab图像中目标物体中心点在实际空间中的位置;
(3)调用dobotdll控制机械臂运动到上一步计算的目标物体在空间中的位置对其进行抓取、放置。

相关视频可至公众号“义乌博睿科技信息咨询有限公司”查看。我的qq51793521。