Dobot Magician R 轴 异动问题

#1

我们现在用python 对Dobot Magician进行控制，发现一个奇怪的问题。 当控制机械臂移动到一个新的坐标（x, y, z)，设定保持R 轴不变，但移动时R 轴的舵机也会发生奇怪的转动，而且移动的范围越大，但R 轴的舵机的转动也越大。不知道是怎么回事？谢谢

#2

在机械臂移动的过程中，R轴为了保证物体末端相对于坐标原点的姿态不变，是同Y轴一起运动，R轴舵机会实时地调整方向。

#3

谢谢。有没有办法让R 轴的舵机在机械臂移动时不动。我们的情况是把R 轴的舵机换成我们自己的一个舵机，让他来执行一些其他的操作，如果它不停的动的话，不好控制了。

#4

单轴模式控制下，R轴不会动。坐标系控制模式下或者存点，R轴会动。

#5

谢谢。有没有X,Y,Z 转换为 J1, J2,J3的公式了？ 有的话，我么们就可以使用 单轴模式控制了。

#6

这个没有X,Y,Z 转换为 J1, J2,J3的公式哦